ربات پرنده قسمت 3 و آخر : 
باسلام بالاخره بحث کوادکپترها به جای اصلی خودش رسید 
یعنی الکترونیک یا همون اتوپایلوت پرنده. 
در پستهای قبلی درباره مشکلاتی که بر سر راه طراحی این گونه از پرندهها قرار دارد صحبت کردیم. 
اما لازم میبینم دوباره این نکته رو یاداور بشم که بزرگترین مشکل این پرنده ها پایداریشونه که در پست های قبلی دلایلشو گفتم. 
بذارید یک مثال واستون بزنم تا میزان ناپایداری رو بیشتر احساس کنید. 
ما چیزی حدود دو سال پیش کار طراحی کوادرتورمونو شروع کردیم و در اون زمان اطلاعات تیم ما درباره بردهای کنترلی این نوع پرنده بسیار کم بود و تقریبا هیچ رفرنس فارسی در این باره تو ایران نبود بخاطر همین کار تحقیقاتی و ساخت بردهای پرندمون خیلی طولانی شد اما بخشهای مکانیکی که ساختشون به عهده من بودخیلی زو اماده شد و به نخستین تست رسید. 
بالاخره بعد اماده کردن مقدمات تست نظیر باطری و سایر لوازم اقدام به تست کردم که نتیجش بسیار ناامید کننده اما جالب بود. پرنده بصورت دیوانه وار هم دور خودش میچرخید هم به صورت رندم به چپ و راستو بالا و پایین میرفت جوری که حتی نفس کشیدن من نزدیکش باعث میشد جهتش تغییر پیدا کنه و در نهایت با این که من با دستم سعی میکردم تعادلشو حفظ کنم از کنترل خارج شد و محکم به دیوار خورد و بقیشو میتونید حدس بزنید که ملخی که با حدود ۶۰۰۰ دور در حال گردش بود چه اتفاقی براش افتاد . پرنده کاملا متلاشی شد.اه ه ه چقدر حالم گرفته شد وقتی لاشه ارزوهامو دیدم. 
اون موقع بود که خوب فهمیدم ارزش اتوپایلوت چقدره 
اما برگردیم به بحثمون 
اتوپایلوتها عموما از شتابسنجها - جایروها یا همان ژیروسکوپهاوقطبنمای دیبجیتالی و به صورت ۳درجه ازادی و ۶ و ۹ و حتی ۱۲ درجه از ازادی تشکیل شده که هر چقد تعداد درجه های ازادی بیشتر باشه پرنده پایدارتر-حرفه ای تر و مسلما گرانتر خواهد بود. 
    

شتابسنج: شتابسنجها بر اساس گرانش زمین کار میکنن و میتونن زاویه دقیق سطحی که روش قراردارند رو حتی در حالتی که خاموش هستند اندازه گیری کنند و در نتیجه وقتی اونهارو در حالت بدون تغذیه رو سطحی بذاریم و بعد با اتصال تغذیه به اون روشنش کنیم میتونن زاویه سطح رو برای ما اندازه گیری کنند خصوصیتی که در ساخت کوادرتورها بسیار مهمه . 
شتابسنجها عموما از نظر تعداد محورهای ازادی که عموما دو ویا سه محوره هستند تقسیم بندی میشوند و در مدلهای مختلف دارای دقتهای متفاوتی نیز میباشند. 
    
شتابسنجی که ما به کار بردیم از نوع adxl330 بود که خودمون بردهای مربوطه رو براش طراحی و ساختیم و نتیجه هم گرفتیم. 
اما مشکل بزرگی که شتابسنجها دارند اینه که بشدت به لرزش حساسند و لرزشها روشو اثر بسیار بدی میذاره و کاملا سیستم رو به اشتباه میندازه. 
ژیسکوپ:ژیروسکوپ سرعت زاویه ای رو به ما نشون میده که میشه ازش زاویه رو براحتی استخراج کرد.اما مشکلی که داره اینه که زاویه رو نسبی نشون میده یعنی اگه اونو روی هر سطحی بذلریم و روشنش کنیم همون نقطه و زاویه اولیه رو مبنا و صفر در نظر میگیره. بخاطر همین زاوایایی که نشون میده کاملا با مقدار واقعیش میتونه متفاوت باشه. 
دسته بندی ژیروسکوپها هم بر اساس تعداد محورهای انهاست که به صورت ۱و۲و۳ محوره در بازار یافت میشه.. سنسور ژیروسکوپی که ما ازش استفاده کردیم سنسور idg300 هستش که خودمون براش بردها و مداراتش رو طراحی و ساختیم و حتی چند نمونه هم برای فروش ساختیم که با استقبال بسیار خوبی مواجه شد. 
اما از قطبنماها هم که بصورت یک و دو و سه محوره تو بازار یافت میشه در برخی از کوادها استفاده میشه و دلیلش اینه که بتونه با افزایش درجه ازادی دقت نهایی رو افزایش بده. البته اهمیتش مثل جایرو و شتابسنج نیست. 
اطلاعاتی که از این سنسورها بدست میاد در یک پروسسور پردازش میشه . 
سیستم با دریافت این اطلاعات یعنی از هر محور دو ویا سه ویا بیشتر دیتا به پروسسور وارد میشود و پردازشگر با مقایسه این داده ها باهم سعی میکنه نزدیکترین زاویه رو نسبت به زاویه واقعی استخراج کنه و برای تصحیح مسیر فرمان درست رو صادر کنه.
البته تمامی این کارها باید در کسری از ثانیه انجام بشه وگرنه ممکن پرنده به سرنوشت پرنده ما دچار بشه.اما چیزی که کار رو مشکل کرده در اوردن زاویه صحیح از بین اون همه لرزش بدنه ناشی از حرکت ملخها و تشخیص دیتای صحیح از بین انبوه نویزهاست که بخش اعظم کار همینجاست. 

نظرات شما عزیزان:

نام :

آدرس ایمیل:

وب سایت/بلاگ :

متن پیام:

نظر خصوصی

 کد را وارد نمایید:

 

 

 

عکس شما

آپلود عکس دلخواه: